凸解析の本を探しにいくけど見付からない

GJKアルゴリズムは、支持写像という言葉が出てくるけどこれがどうにもイメージがわかない。

そして気になってしょうがない、ということで凸解析を調べてみる。

支持写像という言葉自体は凸解析では出てこないんだけど、支持関数という言葉がある。

これは標示関数（凸包の中にあるのか、ないのかを表す関数ってことかな、たぶん？）の共役関数が支持関数と書かれているけど、さっぱりわからない。

ルジャンドル変換とか出てくるし（解析力学でやったなぁ。。。）

ということで、ネットで調べてみて、次の本を買おうかなぁと思った。

朝倉書店　非線形最適化の基礎　福島 雅夫 (著)

しかし、神田の本屋街で探しても売切れ。。。（人気あるの？）

うーん。。。困った。